Ziarah di Madinah semasa umrah adalah aktiviti sunat yang sangat digalakkan, merangkumi kunjungan ke tempat bersejarah seperti Masjid Quba, Jabal Uhud, Masjid Qiblatain, dan Perkuburan Baqi’, di samping fokus utama beribadah di Masjid Nabawi dan Raudhah. Ziarah ini bertujuan menghayati perjuangan Rasulullah SAW dan para sahabat.